История группы Сензала начинается с 1960 года, когда три брата - Пауло, Рафаэль и Гильберто Флорес, родом из Байи (город в Сальвадоре, который считается родиной капоэйры) - переехали в Рио-де-Жанейро. Капоэйру они начали изучать еще в Байе, под руководством двух самых известных мастеров - местре Бимба и местре Паштинья. Капоэйра стала важной частью их жизни, и они стали тренироваться регулярно. Пауло, познакомился с другими инструкторами капоэйры и начал вести еженедельные учебные сессии на террасе их квартиры, расположенной в Ларанжерас - районе Рио-де-Жанейро.

В 1964 году к ним присоединился первый из ныне известных мастеров Фернандо К.К. Альбукерке, которому дали имя - Гато.

Гато подружился с Пауло Флоресом после его возвращения из Байи, но он ничего не знал о его навыках капоэйры. Однажды ночью, на вечеринке, началась драка, и Пауло оказался её участником. Его оппонент попытался нанести ему прямой удар, но Пауло умело ушел от атаки, контратаковал и вырубил противника. Увиденное настолько впечатлило Гато, что он стал просить Пауло обучить его. Пауло возражал, что он не мастер, и даже не преподаватель: "- Я только ученик, как я могу преподавать Вам?". После долгих настойчивых просьб, Пауло согласились показать Гато несколько базовых элементов Капоэйры. Гато начал обучаться с Пауло, его двумя братьями, и некоторыми другими ребятами в Ларанжерас.

Они изучили некоторые базовые движения, затем еще немного, затем пробовали использовать то, что только что изучили в роде. Местре Гато вспоминает игры, которые он играл, как очень напряжённые и с большим количеством контакта, что помогало быстро научиться эффективно защищаться.

Вскоре к группе присоединились новые участники: парень по имени Клаудио Хосе Кейроса, пришедший со своими друзьями Peixinho и Itamar. Два мальчика 8 лет из фавелы Санта-Марта, которые пришли, чтобы наблюдать и обучаться, были названы Garrincha и Sorriso. Через некоторое время Гато привёл своего младшего брата Gil Velho, чтобы он тоже мог принять участие в тренировках. Группа росла. Среди людей, которые присоединились к группе, были Mosquito, Borracha, Sanfona, Bigode, Jimmy, Williamn и Antero.

Гато начал общаться с другими игроками капоэйры в Рио-де-Жанейро, такими как Местре Артур Эмидио, на тот момент главный местре капоэйры в Рио-де-Жанейро. Он немного тренировался с учениками группы Синху и с формадо (старшим учеником) академии Местре Бимбы по имени Гранде.

В 1965 состоялось публичное шоу под названием "Vem Camara" проходившее в театре Jovem, район Ботафого, Рио-де-Жанейро. Шоу было организовано Бира Алмейда, более известным под капоэристским именем Аккордеон, легендой в мире капоэйры и одним из лучших учеников Местре Бимбы. Аккордеон пригласил в свою группу таких выдающихся игроков капоэйры как Camisa Roxa, Sacy, Cabeludo и молодого формадо Местре Бимбы по имени Preguica. Пауло и Рафаэль Флорес, которые знали Аккордеона со времён их тренировок в академии местре Бимбы, привели своих учеников посмотреть шоу. Все были впечатлены высоким уровнем капоэйры. Позже Аккордеон посетил террасу в Ларанжерас и показал некоторые движения молодой жаждущей знаний группе. Когда Аккордеон покидал Рио-де-Жанейро, один из его учеников, формадо Preguica, решил остаться в Рио и присоединиться к молодой группе.

В конце 1966 группу попросили покинуть жилой дом - соседи не желали больше терпеть по субботним вечерам шум и гам, производимый группой. Кроме того, игроки, отрабатывая bencaos, по-неосторожности сломали одну из стен.

Поиск нового помещения для группы требовал денег, которые группа пробует заработать на представлениях и шоу. Наконец, они были в состоянии арендовать помещение для группы, которая теперь состояла приблизительно из пятнадцати основных членов и двадцати, обучающихся от случая к случаю. В 1966 группа переехала в Ларго де Мачадо.

В 1966 году, во время шоу в немецком клубе, группа впервые представилась под именем "Сензала". Группа стала известной, и после переезда в новое помещение к ним присоединились новые люди.

В начале шестидесятых капоэйра всё ещё считалась весьма неформальным искусством, плохо воспринимаемым обществом. Дети из престижных районов в поисках капоэйры должны были идти в предместья, где в роде они должны были показать себя, заслужить уважение, а после пойти "на пиво". Жесткий мир капоэйры всегда отличался крепкой дружбой.

Первоначально тренировки в группе проходили согласно методике местре Бимбы, но вскоре стало чувствоваться влияние Рио-де-Жанейро. К этому времени группа была основной в Рио-де-Жанейро и одной из наиболее известных в Бразилии.

К середине 1980-ых группа начала терять единство из-за отсутствия новых идей и роста числа участников. Осознав ситуацию, старшие члены группы начали исправлять положение дел. В конце восьмидесятых группа Сензала снова расширилась, стала одной из самых сильных и организованных в Бразилии, и совместно с опытными мастерами других групп стала помогать развитию капоэйры в мире. В 1987 мастера Garrincha, Peixinho, Toni Vargas и позже студент Клаудио Арруда, провели 6 месяцев в Европе, принимая участие в семинарах и шоу, помогая некоторым студентам Сензала, которые там преподавали капоэйру в течение нескольких лет, таким как Клаудио Самара в Амстердаме и China в Париже. Они помогли в организации первых European Capoeira Meetings в Амстердаме и в Гамбурге.

Филиалы группы Сензала под руководством мастеров Peixinho, Garrincha, Sorriso, Elias, Itamar, Ramos, Beto, Samara и Arruda находятся в США, Португалии, Франции, Германии, Италии, Голландии, Дании, Сербии, Финляндии, Украине.

На сегодняшний день красные шнуры мастера - высшая степень в группе Senzala de Capoeira имеют Rafael Flores, Paulo Flores, Claudio Danadinho, Gato, Peixinho, Itamar, Gil Velho, Garrincha, Sorriso, Toni Vargas, Elias, Ramos, Amendoim, Feijao, Beto, Claudio Arruda и Claudio Samara.